(bULBot 4) Développement d'un système de génération de trajectoires pour robot mobile | BEAMS

(bULBot 4) Développement d'un système de génération de trajectoires pour robot mobile

Project information
Project type: 
Master thesis
Academic year: 
2012-2013
Status: 
Defended
Research unit: 
Embedded electronics
BEAMS supervisors
Academic promoter
Manager
Manager
Manager
Student(s)
Arnaud Ronse

Le Bulbot Club est le club de robotique de l'ULB. Il a été fondé par des membres du service Beams. Depuis le début, l'objectif majeur du club est la participation à la Coupe de Belgique de Robotique. Les trois premières places à la Coupe permettent de se qualifier pour la finale internationale de l'Eurobot (http://www.eurobot.org), qui se déroule fin mai-début juin. Le règlement du concours, qui est rendu disponible dans le courant du mois d’octobre, change chaque année et nous force à relever de nouveaux défis.

Afin de se déplacer efficacement sur l'aire de jeu, le robot doit être capable de trouver la "meilleure" trajectoire possible pour se rendre dans une zone voulue tout en évitant les obstacles fixes et/ou mobiles. Lors des années précédentes, le robot n'avait qu'une connaissance très limitée des obstacles mobiles, et un algorithme "statique" était suffisant. L'année dernière, le club a développés plusieurs systèmes de localisation de l'adversaire et des obstacles mobiles, nous permettant de connaître leur position à tout instant.

Le but de ce mémoire est de développer un nouvel algorithme de génération de trajectoire capable de tirer parti de ces informations et devant être implémenté sur un micro-contrôleur embarqué :

  • Etude et comparaison d'algorithmes de pathfinding existants
  • Simulation sur PC
  • Implémentation sur micro-contrôleur
  • Test sur le robot

Theme by Danetsoft and Danang Probo Sayekti inspired by Maksimer