Conception et réalisation d'un système de préhension de tissu organique automatisé | BEAMS

Conception et réalisation d'un système de préhension de tissu organique automatisé

Project information
Project type: 
Master thesis
Academic year: 
2011-2012
Status: 
Defended
Research unit: 
Micro-Bio-Mechatronics
BEAMS supervisors
Academic promoter
Student(s)
Ketty Josépha TCHUINDJANG

Un des traitements de l’obésité morbide consiste à stimuler électriquement l’estomac afin d’induire un sentiment de satiété au patient. Dans ce cadre, on est amené à étudier le comportement électrique de l’estomac, et à positionner rapidement et précisément un morceau de tissu fin de l’estomac (couche musculaire) sur un réseau d’électrodes. Un système de positionnement doit donc être conçu et développé. Il fera partie d’un dispositif complet ayant pour but de mesurer les propriétés électriques du tissu musculaire de l’estomac (tenseurs de conductivité). Ce système de positionnement inclura d’une part la mesure de la position du tissu à déplacer (grâce à l’analyse par vision de repères présents sur le tissu avant dissection) et d’autre part une saisie et un transport garantissant l’intégrité du tissu (il ne doit pas être abimé suite à la manipulation). Le projet doit répondre aux points suivants : • Conception et réalisation du système de positionnement et du grippeur ; • Reconnaissance du morceau de tissu dans l’image ; • Mise en place de marqueurs (encre de chine sur le tissu, et marqueur pour repérage spatial sur le dispositif) ; • Implémentation d’un programme permettant le traitement automatique de l’image (détection du morceau de tissu et des marqueurs) afin de commander les moteurs qui permettront de positionner correctement le morceau de tissu ; • Programme à réaliser en python (ou Matlab); • Le système devra être robuste pour assurer la sécurité de l’opérateur et pour le matériel.

Theme by Danetsoft and Danang Probo Sayekti inspired by Maksimer